《表2 A组位姿下计算结果Tab.2 The results of the pose position and orientation o group A》

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通过表2和表3中的数据可以看出,当给定末末端端构构件件位位姿姿后后,,iikkiinnee函函数数求求得得的的结结果果与与运运动动学学方方程程求求得得的结果相同,从而验证了运动学反解的正确性.