《表1 机构的位置正解数值》

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《一种新型低耦合度半对称2T1R并联机构的拓扑设计及运动学》

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正逆解验证。设机构具体参数为：l=300 mm，a=40 mm，b=90 mm，c=66 mm，d=73 mm，h=280mm，l2=l3=280 mm，v=50 mm/s；取一组输入角数据为：θ1=38.29°，θ2=116.76°，θ3=53.72°。由Matlab计算得机构位置正解，如表1所示。