《表2 4-PRPa U并联机构位置正解数值》

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《三移动一转动4-PRP_aU并联机构运动学分析》

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将4.1节中给定的机构尺度参数和驱动副杆长代入AEDE算法。算法控制参数引自文献[15]85，该文献中的算法参数是根据反复试验优选得来的，其中，参数设置为：NP=40，D=4，CR=0.9，F=0.5，T=400，Δt=15。本文中选取当进化次数t=T时，算法结束，待求变量的取值范围XP、YP∈[-R，R]，ZP∈[0，1 000]cm，γ∈[-π，π]，可接受误差fac=10-10。独立运行AEDE算法10次，进化曲线如图4所示，得到4-PRPaU全部正解，如表2所示。