《表2 混合驱动并联机构位置正解数值算例》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《混合驱动1T3R结构降耦并联机构运动学分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

已知混合驱动1T3R并联机构的定、动平台边长分别为a=500 mm、b=300 mm、L=（L11，L21，L31；L12，L22，L32）=（400，300，300；400，500，300）mm。现给定2组动平台输出位姿参数，由式（17）和式（22）～式（24）求出驱动参数l0、驱动角θi（i=1、2、3），其位置反解结果见表1。分别以两组反解结果作为驱动参数，应用2.2节的方法求动平台输出位姿参数，其位置正解结果见表2。表2中第1组1行、第2组3行的位置正解中输出参数与表1中第1组3行、第2组7行的位置反解输入参数数值结果相吻合，表明位置正解求解方法正确。