《表1 4-PRPa U并联机构位置逆解数值》

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《三移动一转动4-PRP_aU并联机构运动学分析》

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给定4-PRPaU并联机构尺度参数：a=80 cm；b=60 cm；R=300 cm；l=500 cm。给定动平台位置（XP，YP，ZP，γ）=（-30，-40，600，-15°）。将上述机构参数代入式（10），即可求出机构位置逆解，如表1所示。