《表1 含复合球副5-DOF并联机构位置解析解与仿真解对比》

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《一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析》

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利用文中建立的含复合球副5-DOF机构位置解析模型，给定机构动平台位置姿态，在MATLAB环境下编程求解该机构驱动杆的杆长作为理论解析解，取4个时间点将驱动杆杆长的理论解析解与仿真解对比，如表1所示。