《表1 PS-3SPS并联机构位置反解数值算例》

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《PS-3SPS结构降耦并联机构运动学分析》

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已知PS-3SPS并联机构的定、动平台边长分别为a=500 mm和b=200 mm。现给定2组动平台输出位姿参数，由式（13）求驱动杆长，其位置反解结果如表1所示。分别以两组反解结果作为驱动杆长，应用第2.2节的方法求动平台输出位姿参数，其位置正解结果如表2所示。由表2可知，4组位置正解中，有1组正好与表1的位置反解结果吻合，表明求解方法是正确的。