《表2 4-DOF并联连续体正运动学数值算例(外力F=1.373N)》

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《基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析》

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给定每个柔性支链的弧长，确定驱动端的驱动量，对各支链的驱动进行不同配置能够实现末端平台不同的运动，从而求解出末端平台的位置和姿态。表2给出了4-DOF并联连续体9组正运动学数值算例，考虑动平台和抓手的重力对整个并联连续体机构的影响，因此在外力F=1.373 N的作用下求解运动学数值解。图7给出了表2中的三种正运动学驱动位型。