《表3 4-DOF并联连续体的运动学验证》

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《基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析》

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为了验证运动学模型的正确性，对表2的数值解进行试验验证，最终得到了表3机构的位置和角度误差。试验过程中给定各个驱动位型对应的驱动量，测量末端平台的三维坐标，分析各驱动位型的误差。其中位置误差为空间三维坐标的总误差绝对值，而误差百分比为位置误差绝对值与支链总长度平均值的比值。根据坐标可以解算出动平台旋转的角度，角度误差分别为绕x，y，z的角度误差。