《表1 微生物农药品种：基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼上楼梯滑模控制》

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《基于非线性干扰观测器的下肢外骨骼上楼梯滑模控制》

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在下肢外骨骼辅助人体上楼梯的过程中，需要设置下肢外骨骼的模型参数，如表1所示。由于下肢摆动上楼的角度变化与力矩的输入线性相关，设置仿真系统中的实际干扰为d（θ）=kθ，控制器的形式如式（29），采用饱和函数代替连续函数，取边界层厚度为0.2，得到控制仿真结果如图4～6所示。