《表2 控制器参数：基于扩张状态观测器的永磁同步电机低速滑模控制》

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《基于扩张状态观测器的永磁同步电机低速滑模控制》

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ESO的参数p决定了观测器的带宽，但是p值太大会使得观测噪声增大，因此p的选取应在带宽和噪声中权衡。滑模控制器的参数c越大则系统状态会更快地达到滑模面，但是c值的增大会使得系统输出超调变大；k值决定了系统状态趋向滑模面的最大速度，α和β用来调节系统状态偏离滑模面不同程度时趋向于滑模面的速度。经过反复的实验调试，得出一组满意的控制器参数，如表2所示。