《表1 电液比例系统参数：基于扰动观测器的电液比例系统滑模位置控制》

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《基于扰动观测器的电液比例系统滑模位置控制》

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本节利用MATLAB/Simulink对上节所提出的基于扰动观测器的滑模控制系统进行仿真验证。电液比例系统的数学模型如式（9）中状态空间表达式所示，式（21）为所设计的滑模控制器。完整的电液比例控制系统的原理框图如图2所示。其中，液压系统的基本参数如表1所示。