《表1 惯性平台仿真参数：基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制》

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《基于干扰误差补偿的自动化电机自适应滑模反演控制》

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在参考输入一种情况下，分别采用文献[5]方法和基于干扰误差补偿控制方法进行仿真实验。设置干扰信号为5sin（t）为时变信号，惯性平台仿真参数和控制器参数设置如表1、表2所示。