《表1 步态阶段与功能：基于SAE和LSTM的下肢外骨骼步态预测方法》

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《基于SAE和LSTM的下肢外骨骼步态预测方法》

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步态是人类的一种行为特征，步态周期通常定义为相邻姿态之间的时间间隔，例如行走时一侧足跟触地到该侧足跟再次触地的时间段。通常一个步态周期被划分为不同的阶段。步态分析研究表明[10]，行走时单腿的步态周期可以分为支撑相和摆动相2个大阶段，前者在行走过程中与地面始终有接触，约占步态周期的60%，后者约占40%，支撑相又可细分为站立初期、站立中期和站立后期，摆动相可细分为摆动初期、摆动中期和摆动后期，共有6个阶段。步态划分、步态阶段功能分别如图1、表1[11]所示。