《表1 仿真相关参数：基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究》

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《基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究》

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仿真时所用相关参数见表1。根据横向偏移距离和偏移角不同，选取横向偏移距离分别为500、1 000、1 500 mm，偏移角分别为-5°、5°、-10°、10°、-15°、15°等18个典型的托盘摆放位姿场景，利用Matlab中GA函数求解各个场景下路径曲线的优化参数L1、L2，结果见表2。