《表1 整车设计参数：基于Dubins曲线和遗传算法的AUV路径规划方法》

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《基于Dubins曲线和遗传算法的AUV路径规划方法》

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当障碍物半径满足R+S>RV时，分别对障碍物无重叠和有重叠情况进行仿真。仿真参数中，AUV的最小转弯半径RV为20m，起始点位置为（160，920），目标点位置为（960，10），环境中的障碍物的中心坐标、障碍物半径以及安全距离的参数如表1所示。仿真结果如图3所示。