《表4 常见AUV路径规划方法》

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《AUV智能化现状与发展趋势》

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作为自主水下无人航行系统，AUV避障和路径规划是保障其能够安全航行并在有限资源载荷的条件下长期、高效开展作业的核心技术．根据AUV所处的外部环境信息获取情况，AUV的路径规划问题分为全局路径规划和局部路径规划2类．常见的路径规划方法主要包括人工势场法、A*算法、快速扩展随机树（RRT）算法、RRT*、遗传算法（GA）、粒子群优化（PSO）算法等方法．Zeng等对常见的AUV路径规划优化方法作了系统的归纳，如表4所示[46].