《表1 机械臂末端执行器运行参数》

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《高速冲压生产线上下料冗余机械臂的运动学分析》

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在进行末端执行器轨迹进行规划前，需要对其关键点进行设定。送料机械臂末端执行器的运行参数如表1所示，关键点主要设置在Home点和模区边界、取放料点。关键点的选取将直接决定末端执行器运行时的速度、加速度、冲击、关节扭矩等。而其非关键点的位置可以在一定范围内波动，这就能够提供一定的优化空间。