《表2 PD控制律参数：基于观测器的机械臂执行器故障诊断方法研究》

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《基于观测器的机械臂执行器故障诊断方法研究》

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最后，考虑到本文使用PD控制方法对机械臂进行运动控制，为了进一步说明所提出的故障诊断方法的有效性，采用不同的PD控制律对故障诊断结果进行比较分析（这里为避免赘述，只考虑常值型故障情况），PD控制律参数如表2所示，仿真结果见图11、图12。