《表1 材料基本参数：机器人末端打磨执行器设计与开发》

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《机器人末端打磨执行器设计与开发》

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为避免打磨装置的零部件在打磨过程中因强度不符合要求而发生严重变形，对该打磨装置的零部件进行静力学分析。选取打磨执行器关键零部件进行静态特性分析，将物理问题抽象为微分方程和相应定解条件描述的数学模型。这里采用基于变分法的有限元法进行分析。打磨执行器形状复杂，受力多为空间力系，难以简化，故作为三维问题求解。几何模型，如图6所示。材料属性基本参数，如表1所示。基于打磨执行器的实际形状以及板材厚度，进行疏密不同的单元划分，单元大小也随之做相应处理。模型约束面为法兰端面，约束方式为完全固定。轴承孔处受支撑力34.3N，方向竖直向下，同时模型自身受到一个竖直向下的重力作用。