《表6 本文所提SLAM系统与ground truth对比的全局位姿误差估计结果》

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《复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM》

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通过分别将ORB-SLAM2系统与本文所提SLAM系统和ground truth进行对比，得到的全局位姿误差估计结果如表5和表6所示。由此可见本文提出的SLAM系统与ORB-SLAM2在数据集V1＿01＿easy与V1＿02＿meduim得到的地图精度相当，而ORB-SLAM2无法在V1＿03＿difficult数据集上稳定运行，但本文SLAM系统则可以运行。实验结果表明，本文所提SLAM系统在重用地图信息的同时保持了先验地图的精度，并且通过重用先验地图信息，对当前探索环境起到一个地图增强的作用，进一步提升了SLAM系统运行的稳定性。