《表1 各类目标对应的ground truth像素值》

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《多尺度特征融合工件目标语义分割》

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本文的视觉任务标定对象为轴承、螺丝刀、齿轮、钳子、扳手、螺栓、螺帽、垫片、榔头、锉刀等10类工件，且目标的背景不受限。数据集包含了不同背景下的多类工件图像，制作数据集时设置图像尺寸为480×360像素，包含上述10类工件目标。在采集数据时，定义同帧图像中最多包含10类目标中的任意5类，最少包含10类目标中的任意2类。大约采集600幅图像，采集完成后，以台式计算机为实验平台，本文使用的实验平台参数为:酷睿i5处理器、Geforce1050Ti 4 GB显卡、8 GB内存的台式电脑。使用Photoshop软件将数据集中的10类目标从背景中标识出来，制成标准的ground truth样本。为了防止网络在训练中出现过拟合现象，对采集的图像进行随机镜像和旋转操作，扩充至1 200幅，再进行实验训练和测试。将这1 200幅图像随机分成3个数据集，即训练集、验证集和测试集，且3个数据集之间图像不重复。其中训练集图像800幅，验证集图像200幅，测试集图像200幅。数据集标准样本中每一类目标对应的像素值如表1所示。