《表3 外测系统误差估计的误差比例Tab.3 Ratio of estimation error to truth value for measurement systematic error》

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《初始误差和制导工具误差估计的非线性方法》

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表3是自校准法[15]和本文方法对外测系统误差估计的平均误差比例，可以看出，本文方法对外测系统误差的估计精度接近于自校准法，估计的误差比例不超过0.04，表明该方法仍能有效分离出外测系统误差，从而也可实现外测数据的自校准。经过统计，各测量通道的残差数据的均值接近于零，方差接近于测量噪声的方差，并且残差数据随时间没有明显的变化趋势，限于篇幅，这里只给出一个距离测量和一个俯仰角测量的残差曲线图（见图1和图2）。