《表3 SLAM系统绝对轨迹误差对比》

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《融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法》

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不同于视觉里程计的评估，SLAM系统在评估方面采用绝对轨迹误差（Absolute Trajectory Error，ATE）指标。该部分实验仍然在TUM数据集上进行，并将本文算法与ORB-SLAM2和DVO-SLAM进行比较，结果见表3。