《表1 ORB-SLAM2跟踪线程所用时间》

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《融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法》

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ORB-SLAM2中跟踪线程的图像帧处理速率由其运行帧率决定。例如在TUM数据集fr3＿office序列中，使用搭载intel core i7 7567UCPU的台式机运行ORB-SLAM2算法，将每一帧图像提取特征数的阈值设为1 000，跟踪线程的4个主要步骤的平均耗时如表1所示。