《表4 跟踪线程的耗时统计》

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《融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法》

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（单位：ms)

通过在TUM数据集上进行测试，本算法各个步骤的耗时情况统计如表4所示。在SLAM系统中，只有跟踪线程需要对RGB-D图像进行实时处理，而对于局部建图与闭环检测线程，仅对关键帧进行处理，无需实时运行。因此跟踪线程的运行帧率决定了算法的运行帧率。在表4中，本文算法的跟踪线程平均耗时在11ms左右，考虑图像的读取与校正等步骤，其处理的运行帧率在25～35Hz。