《表1 注册过程平均耗时：一种基于特征点稳定跟踪的三维注册方法》

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《一种基于特征点稳定跟踪的三维注册方法》

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表1为注册过程平均耗时，表中第一个阶段初始化阶段，通过对视频图像全局的ORB特征检测及匹配得到目标平面的特征点完成注册，平均耗时42.3 ms；第二阶段通过L-K光流法对上一阶段检测到的特征点进行跟踪注册，在需要对跟踪点进行恢复时，注册平均耗时38.2 ms，大约为26FPS；在跟踪点不需要恢复，注册平均耗时仅需26.9 ms，大约为37FPS，可基本满足三维注册实时性的要求。