《表1 不同跟踪注册方法测量值和真实值之间的位置误差/mm》

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《点云和视觉特征融合的增强现实装配系统三维跟踪注册方法》

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实验结果如表1所示。从表中可以看出，采用本文方法估计的相机轨迹与真实运行轨迹非常接近，相机测量位置与其真实位置误差较小，表明本文算法精确性更高。与KinectFusion相比，本文方法提高了基于稠密点云的跟踪注册准确性和鲁棒性。