《表1 对不同速度的运动物体的跟踪误差峰峰值（mm)》

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《基于视觉伺服技术的工业机器人高动态物体跟踪系统》

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此外，本文进一步测试了不同帧率不同物体运动速度的组合下，所提出方法的跟踪性能，并将结果记录在表1中。由于物体沿着一个半径为100 mm的圆进行圆周运动，因此更高的运动速度意味着物体有更高的加速度。表1中记录了不同加速度下，跟踪误差波动的峰峰值。通过表1可以看到，更大的加速度会导致更大的误差波动，但是本文所提出的视觉伺服方法对于相机帧率的变化依然有较好的适应能力，在不同帧率下依然能够保持近似的跟踪性能。这表明，在实际运用中，可以使用低帧率的相机进行视觉伺服以降低相机成本。