《表2 三维跟踪注册每一帧运行时间》

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《点云和视觉特征融合的增强现实装配系统三维跟踪注册方法》

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本文跟踪注册过程首先需要利用模型点云完成相机位姿初始化（即三维跟踪注册绝对坐标系建立），该过程耗时较多（～2 s），但初始化完成后将不再执行此过程，因此算法执行时间不将其统计在内。初始化完成后系统跟踪注册过程可分为明显的4个阶段:深度图像获取、深度图像降噪修复、点云生成、点云视觉特征融合跟踪注册，整个过程耗时23.19 ms，系统运行速度可实现每秒30帧，满足系统实时性要求。