《表2 注册算法耗时：基于噪声点云的三维场景重建方法》

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《基于噪声点云的三维场景重建方法》

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目前常用的点云注册算法有FPFH(pcl库中的CPU实现版）以及基于神经网络的3DMatch算法。在实际工程中发现，对于点云的注册问题，这几种算法的准确度相差不大，对于特征丰富的点云都可以取得不错的结果，对于特征缺失的点云则会注册失败。从时间复杂度对这3种算法进行分析，对图4中最右边的水管模型进行注册，两个点云中点的数目分别为5.6万和6.3万，时间见表2。