《表2 测试集上的结果：基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法》

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《基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法》

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激光雷达采集的室外场景各物体点数不一，而Point Net++网络输入每个样本的点数固定，因此需将获得的各物体点云进行归一化处理，最终统一每个物体点数为1024个。另外，设置set abstraction层的采样中心点个数为128，每个中心点对周围1.5 m以内选取的32个点进行聚集，再做后续局部特征提取。将表1的数据随机打乱，每个类别选取其中的4/5作为训练集，剩余的1/5作为测试集。训练结果如表2所示。