《表1 不同类别样本数量》

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《基于PointNet++的室外场景三维点云多目标检测方法》

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为验证本文方法的有效性，利用16线velodyne激光雷达采集室外道路上的数据，并截取离激光雷达20 m范围内的点云数据。根据汽车、卡车、行人、骑行的人和其他5个类别制作样本，如表1所示。由于室外道路上除了汽车、卡车、行人、骑行的人外，其他物体种类各异，因此其他类别需制作更多样本来训练网络，以保证检测的鲁棒性。