《表1 跟踪算法单帧图像平均耗时》

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《基于ECO跟踪的输液瓶可见异物检测识别方法》

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图4所示初始模板的KCF跟踪结果，在第12～16帧KCF算法还可以保持对目标的跟踪，然而在第17帧时，目标运动突然加剧，导致KCF跟踪失败，丢失目标。相比之下，图5所示为采用ECO算法对初始模板进行跟踪的结果，可以明显看到每一帧图像ECO算法都稳定跟踪到了异物，直至第21帧异物开始离开ROI区域，判定跟踪结束。输液瓶ROI区域内的完整ECO跟踪轨迹如图6所示，可以清晰地观测到目标有ROI区域的右侧逐渐向左侧移动，这个运动轨迹主要沿水平方向，在垂直方向没有剧烈波动，符合异物的运动特性，可判断该目标为异物。如表1所示，相比KCF算法，ECO跟踪算法的单帧图像耗时略有增加，也完全满足实时性要求。