《表1 ORB-SLAM2的整体精度统计》

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《ORB-SLAM2车载双目视觉的自主导航性能评估》

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由图4可知，所有轨迹均与真值重合度较高，整体定位精度约为1.02%，即行驶100m偏离真值1m，角度误差为0.001 9deg/m，各方向定位精度在4~5m左右，定姿精度在0.6~0.7deg之间，如表1所示。