《表2 本文算法与ORB-SLAM2平均每帧运行时间》

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《最小化光度误差先验的视觉SLAM算法》

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在本文的优化算法中加入组合优化策略和关键帧的选择机制之后，不仅提高了位姿的精确度，而且这种做法并没有影响其在普通CPU上的实时性．表2显示的是优化后的SLAM算法与ORB-SLAM2处理每帧所需时间的平均值比较结果．