《表2 ORB-SLAM2系统与本文系统绝对轨迹误差与相对位姿误差对比》

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《基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建》

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对于绝对轨迹误差与相对位姿误差进行分析，采用评价指标是均方根误差、平均误差（Mean）、中值误差（Median）和标准偏差（Standard Deviation，Std Dev），其中RMSE反映估计值与真实值之间的偏差，平均误差反映所有估计误差的平均水平，中值误差代表所有误差的中等水平，标准偏差（Std Dev）反映系统轨迹估计的离散程度。通过以上几种误差分析可以综合地反映系统估计的轨迹与真实轨迹值的误差，并可以借此分析系统的稳定性和可靠性。表2是ORB-SLAM2系统与本文系统在ATE与RPE分析上的对比。为进一步分析在相对位姿误差上ORB-SLAM2系统与本文系统的差别，本文将两种方法的估计轨迹与实际轨迹进行对比，并绘制相对位姿误差图如图4和绝对轨迹误差图如图5。