《表2 里程计输出相对位姿误差对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为了体现本算法的定位效果，首先仅对本算法和ORB-SLAM2里程计部分的位姿输出精度进行对比，不包含闭环检测以及闭环优化部分，检测本算法改进后的跟踪线程与局部建图线程对算法定位精度的影响。视觉里程计的评估主要以相对位姿误差（Relative Pose Error，RPE）指标为依据，见表2。