《表3 系统补偿位姿输出》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《伤员转运机器人自平衡系统的运动学研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为验证自动补偿系统的自我调节能力，通过数值模拟来验证机构动平台的正解。取图2中机构各参数如下:动平台的外接圆半径r=300 mm，固定平台的外接圆半径R=400 mm，h0=800 mm，驱动支链缸体的长度l'=600 mm，驱动杆的长度l″=400 mm，从动支链可动部分的长度l0=600 mm，当α=0°，β=0°，γ=0°，z=800 mm和α=15°，β=15°，γ=0°，z=800 mm时分别计算出表2中所示的第1，2组各个驱动杆的长度li；再任意给定两组杆长，得到表2中的第3，4组数据。然后利用表2中各杆长li进行牛顿迭代得出表3所示的机器人补偿系统相应的位姿。