《表4 采用相近位姿雅可比矩阵得到的支链补偿量》
根据式(10)求解得到最大、最小奇异值对应的矩阵V小奇异值及基向量方向都发生微小变化。为进一步研究位姿变化对补偿结果的影响,带入式(3),分别采用目标位姿和当前位姿对应的雅可比矩阵求解支链的补偿量,结果如表4所示。
图表编号 | XD00103661900 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2019.10.10 |
作者 | 白萌、李晓辉、张宏、韩先国 |
绘制单位 | 北京航空航天大学 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |
根据式(10)求解得到最大、最小奇异值对应的矩阵V小奇异值及基向量方向都发生微小变化。为进一步研究位姿变化对补偿结果的影响,带入式(3),分别采用目标位姿和当前位姿对应的雅可比矩阵求解支链的补偿量,结果如表4所示。
图表编号 | XD00103661900 严禁用于非法目的 |
---|---|
绘制时间 | 2019.10.10 |
作者 | 白萌、李晓辉、张宏、韩先国 |
绘制单位 | 北京航空航天大学 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |