《表4 采用相近位姿雅可比矩阵得到的支链补偿量》

《表4 采用相近位姿雅可比矩阵得到的支链补偿量》   提示:宽带有限、当前游客访问压缩模式
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《基于雅可比矩阵的并联机构位姿补偿技术研究》


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根据式(10)求解得到最大、最小奇异值对应的矩阵V小奇异值及基向量方向都发生微小变化。为进一步研究位姿变化对补偿结果的影响,带入式(3),分别采用目标位姿和当前位姿对应的雅可比矩阵求解支链的补偿量,结果如表4所示。