《表1 15个离散位姿点的位置补偿值》

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《一种提高机器人末端轨迹精度的方法》

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机器人是一个多耦合的复杂变形系统，笛卡尔空间下的刚度矩阵并非为对角阵，机器人末端受竖直向下的载荷，在各个方向都会产生位移变形。实际处理中，需要把机器人运动轨迹离散为一系列的位姿点，对每个位姿点进行末端位置补偿[14]。施加z方向的载荷时，在选取的轨迹中，通过刚度模型计算不同位姿点的各方向位移变形量，z方向变形较大，x和y方向变形很小，接近机器人精度误差，因此只对机器人轨迹每个离散点z方向进行位置补偿。根据运动轨迹长度把轨迹离散为15各位姿点，每个位姿点z方向的补偿值计算如表1所示。