《表1 18个离散位姿点的指令下压量》

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《基于离线下压位移补偿的机器人力控制方法》

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实验过程中机器人顶锻压力分别设为800、1 100、1 400N，装置里面弹簧对应的变形分别为1.966 8、2.496 1、3.031 6mm。选取18个离散位姿点计算指令下压量Pzo，结果如表1所示。