《表2 左右相机的相对位姿》

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《基于机器视觉的目标识别与抓取研究》

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由于针孔模型只是实际相机模型的一个近似，再加上各种镜头畸变及变形，所以实际相机的成像模型要复杂得多，为此引入畸变模型，其中的畸变系数代表畸变程度，所以也是相机内参的一部分。本文采用张正友标定法进行标定，采集的左、右标定板图像（如图7所示）各15张。左右相机的参数标定结果如表1、表2所示。