《表2 真实图像实验结果：基于正交迭代的参考点不确定相机位姿估计》

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《基于正交迭代的参考点不确定相机位姿估计》

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对4种非线性迭代方法的迭代次数、计算时间、像方残差及物方残差进行了对比，分析结果如表2所示。可以看出，提出的WLHM+算法减少了LHM算法的迭代次数，在计算时间上较LHM+算法略长，在达到相近物方残差与像方残差的条件下，其迭代次数及运行时间明显低于W-OI。由于考虑了目标函数中空间参考点的不确定性，WLHM+有效地减少了相机位姿估计的物方残差及像方残差，提高了估计精度。