《表3 基于线条的图像位姿恢复结果》

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《弱纹理环境下基于线条的图像位姿恢复》

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表3给出了四种场景下的实验结果。Google Project Tango的结果作为真实值，比较传统的特征点方法ORB-SLAM可以看出，在弱纹理甚至无纹理情形下，本文提出的方法能够较准确的恢复出图像间的相对位姿。且精度比传统的基于特征点的方法更为精确。在计算复杂度上，本文的方法也比特征点法更快。