《表1 基于线段描述子的图像匹配结果》

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《弱纹理环境下基于线条的图像位姿恢复》

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ELBDP描述子主体部分占据72字节单元，还包括了线条的类型（如上面说到的三类），线条的斜率，线条的长度等信息。在提取线条的时候，本文将图像进行金字塔划分，逐层降低图像分辨率并加以不同的高斯噪声，使得提出的线条描述子满足尺度不变性。同时，ELBDP还满足光照不变性。图3是根据线条描述子进行图像间匹配的结果。图3（a）是光照的变化；图3（b）是旋转的变化；图3（c）是角度的变化；图3（d）是尺度的变化。详细的匹配结果如表1所示。