《表2 基于统计方法的消失点滤波结果》

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《弱纹理环境下基于线条的图像位姿恢复》

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图5为上海交通大学微电子楼三楼室内场景下的5组消失点检测结果。由图可见，基于霍夫变换的消失点检测算法在多种场景下均能检测出消失点。图5（e）由于噪声的存在，导致检测到的“消失点”有多个（因为消失点在一幅图像中仅存在一个，所以，至少有多个点是误点）。本文利用统计的方法对图像的消失点进行滤波，具体方法为:如果检测到一组候选点方差小于阈值σ0，那么将取这组候选点的均值作为最终的消失点；另一方面，如果这组候选点的方差大于阈值σ0，那么取这组候选点的中位数和众数和的一半作为最终的消失点。表2是基于统计方法的消失点滤波结果。