《表1 传感器参数设置：基于SAR图像匹配结果可信度评价的INS/SAR自适应Kalman滤波算法》

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《基于SAR图像匹配结果可信度评价的INS/SAR自适应Kalman滤波算法》

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在INS/SAR自适应Kalman滤波算法仿真中，模拟微小型无人飞行器在建筑物密集的环境中执行结构健康监测任务，匀速飞行，飞行高度为500m，机头速度为10m/s，飞行轨迹为图3中的红线标注部分。INS解算周期为0.02s，滤波周期为1s，SAR输出具有非等间隔特性，N为1～5之间的随机整数，仿真时间为2 600s，选取“东-北-天”地理坐标系为导航坐标系，传感器参数设置见表1。在特征较为丰富的区域，改变上述参数的设置，选定不同的飞行轨迹，算法结果仍然比较稳定，由于篇幅限制，文中列举了其中一种参数设置。