《表2 自适应Kalman滤波数据统计特性》

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《Kalman滤波在MEMS陀螺仪测量船舶回转率中的应用》

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首先对自适应Kalman滤波器进行同样的静态和恒定回转率测试，滤波后数据误差均值和误差标准差如表2所示，可以看出设计的自适应Kalman滤波器在静态和恒定回转率状态下也可以达到很好的滤波效果。