《表1:匹配结果：基于语义分割的增强现实图像配准技术》

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《基于语义分割的增强现实图像配准技术》

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理论上，只要不断地比较新帧和旧帧，就可以解决定位问题。然后，把这些关键点放在一起，就可以生成地图。当然，如果slam如此简单，那就不值得学习超过30年。这主要是由于相邻帧之间有大量相似的特征点，噪声处理非常复杂，导致了不匹配。因此，我们提出了一种优化匹配误差的方法。